平方根形式的 CKF/后向平滑非线性滤波研究

摘要：

为了提高非线性滤波的精度、数值稳定性并保证计算速度，将非线性平方根后向平滑（Square Root Back-ward Smoothing，SR-BS）算法和平方根容积卡尔曼滤波（Square Root Cubature Kalman Filter，SR-CKF）引入到前向滤波后向平滑前向滤波的滤波框架中，形成平方根形式的 CKF ／后向平滑（SR-BS-CKF）非线性滤波算法。该算法在首次前向滤波的基础上利用后向平滑前向滤波的思想来提高滤波精度，利用平方根更新来保证滤波的数值稳定性；该算法包含2次 SR-CKF 和1次 SR-BS 运算，由于 SR-BS 计算量较小，因此该算法计算量为 SR-CKF 的2倍左右，增加不大。仿真结果表明：SR-BS-CKF 算法滤波精度高，数值稳定性强，计算速度较快，滤波性能优于 CKF。

关键词：容积卡尔曼滤波、非线性后向平滑、平方根滤波、滤波性能

分类号：TN713(基本电子电路)

资助基金：军队科研计划项目

在线出版日期：2015-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：65-69,80