RG B-D传感器的标定实验分析

摘要：

分析了 RGB-D传感器的标定模型及标定方法，利用标定棋盘和 Matlab 工具箱对 RGB-D 传感器进行了标定。采用摄像机标定方法计算了彩色摄像机和深度摄像机的初始化参数，根据标定棋盘和标定板的共面关系计算了相对位姿的初始估计值，并采用非线性最小化方法对标定参数进行了优化。实验结果表明：标定后的彩色图像和深度图像的重投影误差较小，深度测量不确定性标准差比标定前约减小了1／2，有效地提高了 RGB-D 传感器的测量精度。

关键词：RGB-D传感器、摄像机标定、彩色图像、深度图像

分类号：TP212(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：65-70