基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

建立了四轮全向移动机器人的运动学模型和动力学模型，并分析了四轮全向移动机器人执行器的机械特性。在此基础上，利用反馈控制设计了四轮全向移动机器人的运动学控制器，利用逆动力学补偿控制设计了四轮全向移动机器人的动力学控制器，实现了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制系统设计。最后，利用 Matlab／Simulink完成了基于动力学与运动学的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制仿真实验，实验结果验证了该轨迹跟踪控制方法的有效性。

关键词：四轮全向移动机器人、轨迹跟踪、运动学、动力学

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：54-59