基于模糊控制的6×6滑动转向无人地面车辆轨迹跟踪控制算法

摘要：

针对滑动转向无人地面车辆的轨迹跟踪控制问题,考虑其横向运动不可控的特点,采用解耦设计方法,对车辆沿x轴的纵向运动和绕z轴的旋转运动分别进行控制,根据模糊控制理论,设计了包括车辆纵向速度模糊控制器和偏航角速度模糊控制器在内的轨迹跟踪控制器.为确保运动平稳,防止车轮打滑,引入了受限控制策略,对纵向速度和偏航角速度进行PD闭环控制,保证车辆运动所需的总的纵向驱动力和偏航扭矩,并采用平均分配的方法将纵向驱动力和偏航扭矩分配为6个车轮驱动扭矩命令值.通过RecurDyn软件建立了车辆虚拟样机动力学模型,并采用联合仿真的方法对所提算法进行了仿真,结果表明该算法是有效的.

关键词：轨迹跟踪、模糊控制、PD、无人地面车辆、虚拟样机

所属期刊栏目：27

分类号：TP273+.4(自动化技术及设备)

资助基金：军队科研计划项目

在线出版日期：2014-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：65-69