基于点云配准的室内移动机器人6自由度位姿估计

摘要：

针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(Iterative Closet Point,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.

关键词：6自由度位姿估计、点云配准、RGB-D传感器、迭代最近点算法

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：51-56