一种无人地面车的轨迹跟踪控制方法

摘要：

针对无人地面车辆经典轨迹跟踪控制方法的不足，提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的轨迹跟踪控制算法。在算法中引入了位姿的纵坐标误差，以加快跟踪的逼近速度，并利用人工驾驶的思想，采用了一种位一姿交替控制的方法，使路径跟踪既准确又快速。仿真结果表明：该方法是有效的，且可使无人地面车具有更好的跟踪性能。

关键词：无人地面车、路径跟踪、人工驾驶、交替控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：军队科研计划项目

在线出版日期：2012-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：80-84