10.3969/j.issn.1672-1497.2012.05.017
一种无人地面车的轨迹跟踪控制方法
针对无人地面车辆经典轨迹跟踪控制方法的不足,提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的轨迹跟踪控制算法。在算法中引入了位姿的纵坐标误差,以加快跟踪的逼近速度,并利用人工驾驶的思想,采用了一种位一姿交替控制的方法,使路径跟踪既准确又快速。仿真结果表明:该方法是有效的,且可使无人地面车具有更好的跟踪性能。
无人地面车、路径跟踪、人工驾驶、交替控制
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TP273(自动化技术及设备)
军队科研计划项目
2012-12-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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