基于混合算法的局部路径规划

摘要：

人工势场法是一种常用的具有算法简单和便于实时控制的局部路径规划方法,但存在容易产生局部极小值的问题.基于模糊逻辑的局部路径规划法具有环境适应性强等优点,它在连续论域内采用模糊路径规划时,计算量比较大.提出了一种将人工势场法和模糊逻辑法相结合进行局部路径规划的混合算法.具体方法是在一般情况下采用人工势场法进行局部路径规划,当产生局部极小值时,采用模糊逻辑法进行局部路径规划.仿真结果表明,该方法能有效地解决局部极小值问题,给智能车规划出光滑的路径.

关键词：人工势场法、模糊逻辑、智能车、局部路径规划

所属期刊栏目：22

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：43-45