视觉力反馈与机器人辅助外科手术取得进展

摘要：

在传统开放外科手术或腔镜手术中,术者用手的触觉直接感知或通过器械间接感知组织或肿瘤的质地,结扎线是否打紧等,这种触觉感知信息传导至手上,称之为力反馈.力反馈在外科手术中至关重要,然而,近年来开展的机器人辅助外科手术中,就完全没有了这种我们已经习惯的触觉力反馈.如何弥补这种缺失,我们只能通过视觉来观察组织受力后的形变来判断组织质地的软硬,观察缝线的张力来确定线结是否打紧,经过一段时间的训练和适应,术者就能熟练地通过视觉感知、大脑判断来确定这些信息,我们称之为视觉力反馈.

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资助基金：卫生行业科研专项项目201002020

在线出版日期：2014-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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