面向空间机械臂的遥操作人-机交互系统设计

摘要：

空间站机械臂是空间站的关键技术之一.针对太空环境中,其操纵复杂度高、操作难度大、交互效率低、限制多和天地大时延等实际问题,设计了面向空间机械臂的遥操作人机交互系统.提出并优化了一种基于Kinect相机的手势识别算法,通过骨骼跟踪与深度信息处理分类并加工识别图像,为操作者提供反馈；结合仿真软件设计了机械臂遥操作控制方案,配置微重力虚拟现实环境；结合模型预测控制,提出了一种基于状态预报的遥操作时延控制方案.仿真实验验证表明,该方法利用手势交互的视觉反馈与虚拟状态预测,可引导操作者在微重力下控制机械臂抓取并移动物体,实现人在回路的空间机械臂遥操作控制,有效降低了时延.

关键词：遥操作、空间机械臂、手势识别、模型预测控制、时延问题、虚拟现实技术

所属期刊栏目：8

分类号：TP311.52;TP241;TN925.93

在线出版日期：2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：278-285