第二代血管造影机器人的血管造影实验研究

摘要：

目的 验证第二代血管造影机器人(VIR-2型)系统应用于血管造影手术的可行性及安全性.方法 第二代血管造影机器人(VIR-2型)主要包括机构推进主从系统、三维图像导航系统和导管末端力反馈3个部分,对导管操作可实现自动控制及三维图像导航下运行,同时实时整合力反馈信息.实验进行体外血管模型预试验及狗的脑血管造影,外科医生通过远程控制血管造影机器人,将导管插入到预定的目标,最后评测导管定位误差及手术时间.结果 体外预试验血管模型内推进导管实验过程顺利,造影导管可以进入任意分支血管,导管定位误差＜1mm；动物脑血管造影术顺利,一次操作成功率为100％,整个实验过程分别用时26和30 min,较VIR-I型血管造影机器人有轻微提高,工作人员在DSA机下暴露时间为0min.导管末端力觉传感器可将阻力显示给操作者,为手术提供了安全保障.无手术并发症.结论 VIR-2型血管造影机器人系统是安全和可行的,可实现导管的远程操作和血管造影,主从系统符合传统操作特点,三维图像导航可指引手术顺利进行,导管末端力反馈提供远端导管实时的力觉信息,为手术提供安全保障.

关键词：外科手术、计算机辅助、微创性、机器人、脑血管造影、动物实验

所属期刊栏目：50

分类号：R6(外科学)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA04Z246

在线出版日期：2012-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：543-546