基于拖轮自主协同的大型船舶靠泊技术研究

摘要：

针对大型欠驱动船舶提出一种基于多艘拖轮自主协同的靠泊控制方案.通过设计多层次优化控制策略,实现目标大船以设定的首向角和速度到达设定位置的功能.在上层协同控制中将目标大船和4艘顶靠拖轮作为一个整体组成动力定位系统,通过优化控制逻辑和几何关系,实时计算每艘顶靠拖轮的目标首向、位置和输出推力.根据上层控制计算结果,在下层控制中对每艘拖轮完成闭环控制.针对典型工程问题给出了基于前馈修正的控制算法.仿真结果表明,这4艘拖轮通过自主协同可以控制无动力大型船舶以设定的首向角和速度到达目标位置.

关键词：协同控制、大型船舶、靠泊、动力定位、前馈

所属期刊栏目：64

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：176-185