基于区域人工势场的无人船目标跟踪策略研究

摘要：

针对无人船目标跟踪任务,提出了一种基于区域人工势场的目标跟踪策略.根据目标跟踪任务要求,分别构建指定跟踪区域的径向和切向势力场.令区域内的最佳跟踪点为零势点,设计径向和切向引力势场;根据边界约束条件设计径向和切向边界斥力势场,然后叠加得到区域合势场.建立无人船的响应模型,设计多个不同的目标跟踪仿真场景,将该策略与基于LOS引导律的跟踪策略进行对比.仿真结果表明,与LOS引导律的跟踪策略相比,论文提出的跟踪策略在不同的场景中有较好的跟踪效果,能够始终控制无人船在指定跟踪区域内进行目标跟踪,并维持在最佳跟踪点位置附近.

关键词：无人船、目标跟踪、最佳跟踪点、区域人工势场、边界斥力场

所属期刊栏目：64

分类号：U664.82(船舶工程)

资助基金：深圳市知识创新计划JCYJ20170818144449801

在线出版日期：2023-05-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：236-245