带缆水下机器人转首控制及水动力分析

摘要：

将缆绳模型与6自由度模型耦合,构建带缆水下机器人数学模型,并通过重叠网格和滑移网格技术模拟机器人的运动和导管螺旋桨的旋转运动.在不同海流作用下对受导管螺旋桨控制的带缆水下机器人转首运动、导管螺旋桨推力特性与海流速度的关系、缆绳受力和机器人水动力性能等进行了分析.数值模拟结果表明,在低海流速度下,带缆水下机器人在导管螺旋桨控制下能完成转首运动,导管螺旋桨的推力会受到海流速度和机器人姿态显著的影响;海流速度对机器人水动力载荷和缆绳的合力也有显著的影响.

关键词：带缆水下机器人、导管螺旋桨、缆绳受力、水动力、运动控制

所属期刊栏目：63

分类号：U661.43(船舶工程)

在线出版日期：2022-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：126-136