基于改进运动平衡点的水下机器人自主避障方法研究

摘要：

智能水下机器人一般工作在复杂海洋环境下，这就需要其具有安全可靠的自主避障能力。论文提出一种智能水下机器人的自主避障方法，将机器人局部避碰规划与控制及水动力性能相结合，使制定的避障策略能够反映其动态避障能力。根据水下机器人速度信息计算警戒安全距离，进行机器人各个自由度上运动平衡点建模，并将水下机器人速度和电压能源信息的影响引入机器人避障策略中，在进行避障规划控制偏差计算中考虑二者对机器人避障能力的影响，仿真试验验证了方法的有效性。

关键词：智能水下机器人、自主避障、运动平衡点、安全距离

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：17-25