一种水下航行器的SLAM算法应用研究

摘要：

研究精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)的快速算法,提出一种三维水下航行器(AUV)的同时定位和地图创建(SLAM)算法.作者设计了一种大规模水下三维环境的SLAM解决方案,建立了三维环境的航行器运动、传感器观测及重定位系统模型,分析了方法实时性和定位精度.仿真实验证明:用ESIEF算法能高效地实现水下环境的SLAM,为项目研究提供了理论基础.

关键词：水下航行器(AUV)、同时定位和地图创建(SLAM)、精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：162-168