多自主水下航行器区域搜索与协同围捕方法研究

摘要：

针对多个自主水下航行器(AUVs)执行区域搜索[0]和[0]协同围捕入侵对象[0]的任务案例,设计了多航行器混合分层式体系结构,提出了分区域随机搜索策略和基于势点的优化围捕策略.将蚁群算法和人工势场法相结合,实现了AUVs路径规划与避碰.基于AUV六自由度运动模型和PID控制器,通过仿真实验验证了算法的有效性.仿真结果表明,AUVs具有在障碍环境中执行区域搜索和对入侵对象协同围捕的作业能力,设计的方法可应用于自主水下航行器的围捕任务.

关键词：自主水下航行器、协同、搜索、围捕、路径规划、避碰

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学开放课题基金SKLRS200706;国家自然科学基金面上项目50979017/E091002;高等学校博士学科点专项科研基金20092304110008;黑龙江省高等学校青年学术骨干支持计划项目1153G062

在线出版日期：2010-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：117-125