舵机幅度与速率受限的船舶转向抗饱和控制

摘要：

为了解决船舶转向控制中存在的实际问题-舵机幅度与速率饱和、模型不确定性、流体动力非线性,提出了转向抗饱和控制算法.在模型有效性的前提下,化不确定非线性船舶动力学模型为线性微分包含模型,应用线性系统理论求出静态无约束控制规律;在控制器中加入幅度与速率饱和模型,以最小化扰动到被调输出的非线性L2增益为目标,控制问题转化为具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,进而求出静态抗饱和补偿增益.仿真结果满足实际转向控制要求.

关键词：船舶、舰船性能、船舶转向控制、幅度与速率饱和、线性微分包含、代数环良定

所属期刊栏目：51

分类号：U675.91

资助基金：国家自然科学基金资助课题60704004

在线出版日期：2010-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：85-91