基于目标规划的水下机器人模糊神经网络控制

摘要：

针对水下机器人运动的精确控制问题,依据模糊逻辑和神经网络理论,提出了一种基于目标规划的模糊神经网络控制方法.根据水下机器人的运动特性构造了模糊神经网络的结构,并推导了网络权值学习的反传算法,最后以水下综合探测机器人为研究对象进行了试验研究.试验研究的结果表明,该方法结合了传统模糊控制和神经网络控制的优点,大大地提高了系统响应速度和控制精度,并且对模型的不确定性有较强的鲁棒性,能够实现水下机器人运动的精确控制,具有较高的理论和实用价值.

关键词：船舶、舰船工程、水下机器人、运动控制、模糊神经网络、目标规划

所属期刊栏目：48

分类号：U674.941;TP24

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA420090

在线出版日期：2007-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：123-127