拱泥机器人原理样机的研制

摘要：

研制了一台拱泥机器人原理样机,针对拱泥机器人在泥土环境中前进时转向阻力矩大的特点,设计了一种简单灵活的转向机构,采用充气胶囊作为支撑,提高了蠕动爬行机构的驱动能力.提出了拱泥机器人传感器检测系统的方案,解决了拱泥机器人水下位姿的检测问题,进行了原理样机控制系统设计和作业流程设计.最后在实验室环境中完成了原理样机的蠕动爬行实验,验证了总体方案的可行性.

关键词：船舶、舰船工程、拱泥机器人、原理样机、转向机构、沉船打捞

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69885003

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：89-93