基于图优化的视觉、惯导、卫导的组合定位方法

摘要：

由于SLAM全局优化中,存在低频率GNSS与前端VIO按时间匹配使得位置匹配误差过大,GNSS与VIO信号匹配成功率低,以及GNSS信号短暂缺失的问题,会造成SLAM全局优化推算轨迹精度较差.因此,基于现有的SLAM多传感器组合定位方法,复用惯导信息来提供IMU预积分因子对GNSS定位因子进行优化,通过图优化的方式最小化所有测量残差的先验范数和马氏范数的和,得到频率更高更稳定的定位信息;提出一种二级推算结构的基于视觉、GNSS、惯性导航系统的组合定位方法.最后,在车载条件下实验结果表明,在相同传感器条件下,全局优化输出的定位结果在该方法的优化下轨迹精度提升达94.54％,同时可以利用惯导信息预积分的方式补充缺失的位置信息,抑制短暂无GNSS信号情况带来的定位误差.

关键词：图优化、组合定位、SLAM、全局优化、传感器

分类号：TN967.1;TP242;TP301.6

资助基金：国家重点研发计划2019YFB1310000

在线出版日期：2023-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：17-22