基于空间投影法的双机器人运动学建模的研究与仿真

摘要：

双工业机器人的协同作业,是未来机器人领域的发展趋势,也是一项关键的技术难题.而在双机器人技术中,双机器人运动学模型的建立与标定,是实现双机器人轨迹规划、协调作业的基础.本文首先建立双机器人模型,利用空间投影法计算出两个机器人之间的坐标旋转矩阵,从而得到两个机器人之间的相对坐标关系,建立双机器人的运动学模型.然后分析模型在运动过程中各个关节的角度、角速度、角加速度的变化,为双机器人的后续操作提供理论依据.

关键词：双机器人、空间投影、坐标系

资助基金：吉林省科技厅项目20180101327JC;吉林省发改委项目2018CO34-6

在线出版日期：2019-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：25-28