基于QNX的冗余自由度机器人运动学算法研究
针对冗余自由度机器人运动学反解计算复杂,实时控制困难的问题,研究了一种基于实时操作系统QNX的冗余自由度机器人运动学控制算法。以实验室七自由度带电作业机器人为研究对象,在分析机器人的机械结构及建立正向运动学方程的基础上,采用位姿分解法与代数迭代法相结合的方式求解机器人运动学反解,并设计了具体的程序流程图,极大减小了控制系统的运算量,提高了控制的实时性。最后通过QNX的phAB图形界面实现了冗余自由度机器人的运动学控制的应用界面。
冗余自由度机器人、QNX 运动学反解、phAB图形界面
TP241.3(自动化技术及设备)
2013-09-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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