破拆机器人末端控制方法研究

摘要：

机器人技术的发展,已经逐步从复杂结构设计开始向精准控制方向转变.针对浇铸包破拆工作,进行破拆机器人的本体结构设计,形成了上车体、下车体2个部分,采用机械臂末端操作装置完成破拆作业.为了提高末端的控制效果,采用一种爬山算法,针对末端控制电机进行控制.在爬山算法中,给出了功率影响因子、转速、线速度和转角等关键参数的关系和控制规律.试验结果表明,在破拆作业过程中环境条件的变化并未影响爬山算法的稳定工作,其控制是有效的.

关键词：破拆机器人、末端、控制电机、爬山算法

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司扎哈淖尔分公司课题阳极浇铸包内衬破拆技术研究与应用项目360023SC0620230003

在线出版日期：2023-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：24-26