爬壁机器人全遍历路径规划方法

摘要：

该文以火电厂水冷壁的自动巡检和清扫为研究背景,为爬壁机器人提出了一种全遍历的路径规划方法.在该方法中,将机器人作业区域地图作为先验信息进行栅格化处理,并结合作用力场关系给出全遍历的引力和障碍区域的斥力,从而达到为爬壁机器人合理路径规划的目的.试验结果表明,对无障碍区域来说,该文提出的方法可以为爬壁机器人规划有规律的行进路径;对多障碍区域来说,该文提出的方法可以为爬壁机器人找到最佳行进路径,不仅可以成功躲避所有障碍,而且还可以对全部非障碍区域栅格进行遍历.

关键词：爬壁机器人、路径规划、火电厂、水冷壁

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：12-14