10.3969/j.issn.1673-9957.2022.23.006
基于Gazebo的地下矿可视化建模和控制仿真技术
在开发无人驾驶车辆控制策略的过程中,仿真对在不同环境中测试软件组件、车辆运动行为和控制算法非常重要.该文介绍了一种基于Gazebo的地下矿无人驾驶车辆可视化建模和控制仿真技术,以搭建地下矿仿真环境、无人驾驶车辆模型以及测试MPC控制算法.结果表明,在Gazebo中正确创建地下矿环境及无人驾驶车辆模型后,可以获取较真实的车辆运动学模型,从而对MPC控制算法进行测试,并可以将车辆实际运动轨迹和参考轨迹等关键信息可视化,呈现良好的仿真效果.
无人驾驶车辆、Gazebo、建模仿真
TP13(自动化基础理论)
2023-03-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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