基于激光跟踪的机器人三维空间定位方法

摘要：

为了解决激光跟踪机器人的三维空间坐标计算问题,该文以重庆苏家沟特大桥为例,采用理论分析的方法计算机器人在工作坐标系的坐标,并将激光跟踪的机器人定位实测结果与传统桥梁工程测绘结果进行对比.结果表明,在机器人表面安装反射棱镜,全站仪通过激光自动跟踪反射棱镜,随着机器人的移动,全站仪输出机器人在全站仪坐标系下的坐标,根据提出的标定方法可以得到坐标系转换关系,即可实时获得机器人在工作坐标系的坐标.激光跟踪的机器人定位实测结果与桥梁工程测绘结果的对比表明,两者的平面坐标误差小于或等于4.27 cm,高程误差小于或等于4.14 cm.

关键词：激光跟踪、机器人、三维空间定位、大跨度桥梁、测量精度

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2019YFB1310400

在线出版日期：2023-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：4-6