工业机器人高速运动定位振动抑制方法研究与应用

摘要：

针对工业机器人关节柔性带来的振动问题(特别是在高速运动时定位后的残余振动),该文对实际运行轨迹的加速度或转矩信号采集进行傅里叶变换,以获得振动频率,从而对信号共振频率和幅值进行输入整形和滤波研究,在控制器中设计多陷波滤波器对共振信号进行滤波,经过仿真和测试可知,其能有效降低振动幅值,在实际场景中应用时可以取得良好效果.

关键词：工业机器人、残余振动、陷波

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：科技部重点研发计划工业机器人核心零部件技术与应用示范项目;安徽省科技重大专项高刚高精密减速器设计和关键工艺技术项目

在线出版日期：2023-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：20-23