标准型和改进型DH建模的对比研究与仿真

摘要：

针对工业机器人在运动学建模中模型选择的问题,该文论述了DH建模的意义与过程,分析标准型DH模型和改进型DH模型的建模方法及差异,并以SCARA机器人运动学建模为例,分别从理论和仿真2个方面推算和验证2种DH建模方法运动学效果的一致性,为机器人运动学建模中模型的选择问题提供思路,同时为后续工业机器人运动轨迹规划的研究奠定基础.

关键词：工业机器人、运动学建模、标准型DH模型、改进型DH模型

分类号：TH16

资助基金：湖北省中华职教社课题职业教育产教融合质量评价体系研究构建项目HBZJ2022172

在线出版日期：2022-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：21-24