面向限制水域USV协同运动规划的两层优化方法

摘要：

在动态海洋环境中对多无人水面航行器(USV)进行运动规划是提高任务效率和实现运动目标的重要要求.当前研究结合了智能路径规划和虚拟目标路径2种方法,实现多USV在受限海洋环境中协同导航.当前研究运用限制安全距离A*方法生成一条最优路径,然后利用样条平滑该曲线,作为基于虚拟目标的多主体导航框架的最优轨迹输入,实现为多USV导航.

关键词：路径规划、多航行器系统、路径跟踪、无人水面航行器

分类号：E925(武器、军用器材)

在线出版日期：2019-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

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