单自由度四足机器人腿部行走机构分析

摘要：

本文介绍了由切比雪夫四杆机构和平行四边形缩放机构组成，衍化得到的一种单自由度四足机器人的腿部行走机构。首先建立平面坐标系并利用解析法，根据腿部机构简图建立相应的数学模型，得出该机构的运动学方程。其次，在机构分析SAM环境下对该腿部机构进行运动仿真分析，得到足端轨迹图，并改变腿部机构中变量大小观察足端轨迹的变化。最终确定了方案的可行性以及机构设计的合理性。该机构提出了一种成本低，节约能源的，易于实现的单自由度四足机器人的腿部机构。

关键词：四足机器人、切比雪夫四杆机构、腿部机构、SAM仿真

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：4-5