焊接机器人的工具参数标定研究

摘要：

机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一，本文介绍了焊接机器人的标定工具坐标系的六点法，实现了机器人工具坐标系标定。机器人工具坐标系的标定就是确定工具坐标系相对于末端坐标系的齐次转换矩阵，由此计算出工具参数。根据此算法进行标定和实际工具参数对比，精度达到了±0.4mm。实际的焊接试验表明该方法是一种可靠简便，精度高的系统标定方法，能完全满足实际焊接要求。

关键词：焊接机器人、标定、工具参数

分类号：TP274(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-12-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：5-5,6