六自由度空间柔性机械臂的动力学分析与仿真

摘要：

突破了仅对两自由度平面柔性机械臂进行研究的传统,而对多自由度空间柔性机械臂进行动力分析.用假设模态法表示臂杆柔性,并将变形量融入D-H坐标系,通过对机械臂末端的轨迹规划得到刚性运动学的逆解.运用Kane方法对多自由度的空间柔性机械臂进行动力学建模,推导出完整的系统动力学方程,采用较高精度的四阶龙格一库塔法对动力方程进行积分求解.给定一个六自由度柔性机械臂模型,并对其进行数值仿真,验证了臂杆柔性时机械臂的动力响应产生的重要影响.

关键词：柔性机械臂、动力学、Kane、数值解、龙格-库塔

分类号：TH1;TP2

在线出版日期：2009-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：6-7