三维场景点云理解与重建技术

摘要：

3维场景理解与重建技术能够使计算机对真实场景进行高精度复现并引导机器以3维空间的思维理解整个真实世界,从而使机器拥有足够智能参与到真实世界的生产与建设,并能通过场景的模拟为人类的决策和生活提供服务.3维场景理解与重建技术主要包含场景点云特征提取、扫描点云配准与融合、场景理解与语义分割、扫描物体点云补全与细粒度重建等,在处理真实扫描场景时,受到扫描设备、角度、距离以及场景复杂程度的影响,对技术的精准度和稳定性提出了更高的要求,相关的技术也十分具有挑战性.其中,原始扫描点云特征提取与配准融合旨在将同场景下多个扫描区域进行特征匹配,从而融合得到完整的场景点云,是理解与重建技术的基石;场景点云的理解与语义分割的目的在于对场景模型进行整体感知并根据语义特征划分为功能性物体甚至是部件的点云,是整套技术的核心组成部分;后续的物体点云细粒度补全主要研究扫描物体的结构恢复和残缺部分补全,是场景物体点云细粒度重建的关键性技术.本文围绕上述系列技术,详细分析了基于3维点云的场景理解与重建技术相关的应用领域和研究方向,归结总结了国内外的前沿进展与研究成果,对未来的研究方向和技术发展进行了展望.

关键词：3维场景、点云融合、场景分割、物体形状补全、深度学习

所属期刊栏目：28

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共26页

页码：1741-1766