主动目标几何建模研究方法综述
目的 目标建模是机器视觉领域的主要研究方向之一,主动目标建模是在保证建模完整度的情况下,通过有计划地调节相机的位姿参数,以更少的视点和更短的运动路径实现目标建模的智能感知方法.为了反映主动目标建模的研究现状和最新进展,梳理分析了2004年以来的相关文献,对国内外研究方法做出概括性总结.方法 以重构模型类型和规划视点所用信息作为划分依据,将无模型的主动目标建模方法分为基于表面的主动目标建模方法、基于搜索的目标建模方法和两者相结合的方法3大类,重点对前两类方法进行综述,首先解释了每类方法的基本思想,总结每类方法涉及的问题,然后对相关问题的主要研究方法进行归纳和分析,最后将各个问题的解决方法进行合理的搭配组合,形成不同的主动目标建模方法,并对各类方法的优势和局限性进行了总结.结果 各类主动目标建模算法在适用场景范围、计算复杂度等方面存在差异,但相对于传统的被动目标建模方法,当前的主动目标建模算法已经能够极大程度地提高建模任务的质量和降低建模所需代价.结论 基于表面的主动目标建模方法思想相对简单,但仅适用于表面简单的目标建模.基于搜索的目标建模方法能够量化地评价每一个候选视点,适用广泛且涉及的问题相对于基于表面的方法有更大的解决空间,有更多的研究成果产生.将二者涉及问题的不同研究方法相搭配,可以构成不同的主动目标建模方法子类.
主动目标建模、主动视觉、视点规划、传感器规划、智能感知
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TP391.4(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金项目U1713216;机器人学重点实验室自主课题项目2017-Z21;国防科技创新特区项目18-163-11-ZT-002-014-01
2019-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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