浙江省自然科学基金项目LY14F020004;国家自然科学基金项目61003188,61379075;国家科技支撑计划项目2014BAK14B01;浙江省公益性技术应用研究计划项目2015C33071;浙江工商大学青年人才基金项目QZ13-9;浙江省智能交通工程技术研究中心开放课题2015ERCITZJ-KF1National Natural Science Foundation of China61003188,61379075;Natural Science Foundation of Zhejiang Province,ChinaLY14F020004