浙江省自然科学基金项目LY14F020004;国家自然科学基金项目61003188,61379075,U1609215;国家科技支撑计划基金项目2014BAK14B01;浙江省公益性技术应用研究计划基金项目2015C33071;浙江工商大学青年人才基金项目QZ13-9;浙江省智能交通工程技术研究中心开放课题2015ERCITZJ-KF1Natural Science Foundation of Zhejiang Province,ChinaLY14F020004;National Natural Science Foundation of China61003188,61379075,U1609215