面向多骨骼及多风格的行走运动控制器

摘要：

目的 基于控制器的运动生成方法存在一些局限性,对骨骼参数、运动风格变化的适应性较差.提出一种面向多骨骼及多风格的行走运动控制器及其生成方法.方法 首先使用改进的比例微分控制器作为预处理,使仿真过程适应较大的比例微分增益,然后应用特定规则调整比例微分系数并使用旋转迭代算法进行优化,最后设置各种与稳定性和风格相关的目标函数,使用协方差矩阵自适应进化策略对控制器中的目标姿态进行优化.结果 本文方法可以生成一系列对应不同骨架、不同运动风格的行走控制器,在效率、稳定性、鲁棒性和多样性方面相较其他方法有一定优势,其中稳定运行时间可提高一个数量级.结论 本文方法生成的控制器运动稳定性好,风格多样可控,不需要大量手工调整,不要求用户具有较强专业背景,增强了控制器的适应性,扩展了控制器生成运动的应用范围.

关键词：物理动画、运动控制器、适应性、稳定性、优化

所属期刊栏目：21

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61370167,61305093;高等学校博士学科点专项科研基金项目20120111110003;国家科技支撑计划基金项目2012BAJ08B01National Natural Science Foundation of China61370167,61305093

在线出版日期：2016-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：1539-1550