基于RGB-D深度相机的室内场景重建

摘要：

目的 重建包含真实纹理的彩色场景3维模型是计算机视觉领域重要的研究课题之一,由于室内场景复杂、采样图像序列长且运动无规则,现有的3维重建算法存在重建尺度受限、局部细节重建效果差的等问题.方法 以RGBD-SLAM算法为基础并提出了两方面的改进,一是将深度图中的平面信息加入帧间配准算法,提高了帧间配准算法的鲁棒性与精度;二是在截断符号距离函数(TSDF)体重建过程中,提出了一种指数权重函数,相比普通的权重函数能更好地减少相机深度畸变对重建的影响.结果 本文方法在相机姿态估计中带来了比RGBD-SLAM方法更好的结果,平均绝对路径误差减少1.3 cm,能取得到更好的重建效果.结论 本文方法有效地提高了相机姿态估计精度,可以应用于室内场景重建中.

关键词：RGB-D深度相机、同时定位与地图构建、相机姿态估计、3维重建

所属期刊栏目：20

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61300131;国家科技部"十一五"科技计划项目2013BAK03B07;国家高技术研究发展计划2013AA013902National Natural Science Foundation of China61300131;National High Technology Research and Development Program of China2013AA013902

在线出版日期：2015-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1366-1373