摄像机位姿的高精度快速求解

摘要：

目的 针对对应点个数大于等于6的摄像机位姿估计问题,提出一种既适用于已标定也适用于未标定摄像机的时间复杂度为O(n)的高精度快速算法.方法 首先选取4个非共面虚拟控制点,并根据空间点和虚拟控制点的空间关系以及空间点的图像建立线性方程组,以此求解虚拟控制点的图像坐标及摄像机内参,再由POSIT(pose from orthography and scaling with iterations)算法根据虚拟控制点及其图像坐标求解旋转矩阵和平移向量.结果 模拟数据实验和真实图像实验表明该算法时间复杂度和计算精度均优于现有的已标定摄像机位姿的高精度快速求解算法EPnP(efficient perspective-n-point).结论 该算法能够同时估计摄像机内外参数,而且比现有算法具有更好的速度和精度.

关键词：已标定摄像机、未标定摄像机、PnP问题、EPnP算法、POSIT算法

所属期刊栏目：19

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：安徽省教育厅自然科学研究重大项目KJ2013ZD02;高等学校博士学科点专项科研基金项目20120111110003;中央高校基本科研业务费专项资金2013HGBH0001,2013HGBZ0170

在线出版日期：2014-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：20-27