G2连续的低次避障代数样条曲线

摘要：

为便于机器人在避障时能高速前进,把整体G2连续的低次避障曲线从参数形式拓展到代数样条形式上.首先,对导向折线段中除去首末线段的其他线段插入中点,以生成一组控制多边形；然后,根据各控制多边形和与之对应的障碍物,得到既能使曲线规避所有障碍物,又能使曲线在整体上保持G2连续的形状因子.低次避障代数样条曲线不仅能够直接得到与给定点之间的位置关系,还具有次数低、连续阶高、计算简单、保形性好和便于控制的优点.曲线在次数为3时更是具有局部可调性,其在设计时的灵活度得以增加.

关键词：几何设计、代数样条曲线、G2连续、避障

所属期刊栏目：18

分类号：TP391.72(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目11147199,40901241;宁波市自然科学基金项目2011A610174,2012A610029;宁波工程学院校级科研项目2010126

在线出版日期：2013-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：718-723