霍夫空间中多足球机器人协作目标定位算法

摘要：

针对嵌入式仿人足球机器人提出一种霍夫空间中的多机器人协作目标定位算法.机器人利用实验场地中的标志物采用基于三角几何定位方法进行自定位,把机器人多连杆模型进行简化,通过坐标系位姿变换把图像坐标系转换到世界坐标系中,实现机器人目标定位；在多机器人之间建立ZigBee无线传感器网络进行通信,把多个机器人定位的坐标点进行霍夫变换,在霍夫空间中进行最小二乘法线性拟合,获取最优参数,然后融合改进后的粒子滤波实现对目标小球的跟踪；最后在21自由度的仿人足球机器人上进行仿真和实验.数据结果表明,这种多机器人协作的定位算法的精度提高了约48％,在满足实时性的前提下,对目标的跟踪效果也得到了改善.

关键词：仿人足球机器人、霍夫空间、目标定位、多机器人协作、粒子滤波

所属期刊栏目：17

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61170115;中央高校基本科研业务费专项基金项目FRF-BR-09-023B

在线出版日期：2012-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：687-695