梯度点对约束的结构化车道检测

摘要：

车道检测是无人驾驶车辆及车道偏离预警等系统的关键技术.针对复杂道路环境中,阴影、路面破损及车辆遮挡等常造成车道检测不准确的问题,提出利用结构化道路两侧车道线上常具有相反方向梯度的性质,将两侧车道线的检测转化为梯度点对约束下的车道中线及宽度检测.然后分别采用平行透视投影模型及线性双曲线模型,通过Hough变换获得了对车道消失点、宽度及车道中线等参数的估计,最终实现了对不同形状结构化车道的检测.比较了本文算法与其他两种车道检测算法在不同复杂道路环境下的车道线检测性能,结果表明了本文算法的有效性.

关键词：车道线检测、梯度点对约束、线性双曲线模型、平行透视模型、Hough变换

所属期刊栏目：17

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金重大研究计划子项91016020;浙江省自然科学基金项目Y12F030013

在线出版日期：2012-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：657-663