结合分支定界法和线性规划的摄像机位姿估计

摘要：

介绍了一种新的利用对应点估计摄像机位姿的算法.通常情况下,摄像机位姿估计可以转化为一个最优化问题,现有算法将问题转换成一个序列二阶锥规划问题,通过对旋转矩阵所在空间进行分支定界搜索来求取全局最优解.对现有算法进行改进,通过将二阶锥约束松弛为线性约束,提出了一种结合分支定界法和线性规划方法的全局优化算法.该算法不仅能够求得全局最优解,而且算法速度较现有算法提高了一倍以上.最后通过模拟数据和真实数据对该算法进行了验证,结果表明了该算法的准确性和高效性.

关键词：位姿估计、全局最优化、分支定界、线性规划、二阶锥规划

所属期刊栏目：17

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：浙江理工大学科研启动基金项目1004838-Y

在线出版日期：2012-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：694-699