机器人的混合特征视觉环境感知方法
提出一种基于颜色直方图和SIFT混合特征的机器人视觉环境感知方法.该方法将颜色直方图的“色”与SIFT算法的“形”有机结合,有效提高了感知精度和实时性.对图像进行平均亮度调整并对颜色直方图特征加入主颜色直方图,使之对环境光照和动态变化具有更好的鲁棒性；通过控制特征点数和加入局部颜色统计信息方式改进SIFT算法,提高了特征生成速度和匹配准确度.利用分级匹配方法加速了特征检索过程,并采用本文提出的基于数据知识的推理方法进一步提高了感知精度.仿真与实验结果表明,随着数据库规模扩大,本文方法在感知精度和实时性上的性能优势越发明显.
视觉环境感知、颜色直方图改进、SIFT改进、知识推理、算法优化
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TP301.6(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金项目51075281;辽宁省高等学校创新团队基金项目LT2010081;辽宁省自然科学基金项目201102163
2012-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
114-122
