双目视觉的新颖实时局部2维地图构建方法

摘要：

根据轮式机器人移动的特点,提出一种采用双目视觉的新颖实时局部2维栅格地图构建算法.首先,提出虚拟高度线投影成像原理,将场景均匀栅格化,在栅格中引入虚拟高度线,并将其投影到立体视觉系统的立体图对中产生投影线,将求解场景点高度值的问题转化为在投影线上和水平视差搜索范围内寻找具有最大相似测度的对应点问题；然后,提出一种新颖的局部2维地图构建方法,该方法以机器人所能越过的最大高度为阈值,对高于阈值部分的虚拟高度投影线上的场景点由其在图像对中的相似测度确定其是否为障碍物区域.实验结果表明,该方法满足机器人导航所要求的有效性和实时性,并可应用到构建3维地图.

关键词：双目视觉、2维地图、虚拟高度线、机器人导航

所属期刊栏目：16

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目60702018

在线出版日期：2011-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1437-1443