用于实时柔性触觉再现的平行菱形链连接模型

摘要：

精度高且实时性好的柔性触觉变形模型是实现触觉再现系统的关键.提出了一种新的基于物理意义的平行菱形链连接触觉变形模型,系统中各个链结构单元相对位移的叠加对外等效为物体表面的变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等效为物体表面的接触力.使用Delta 6-DOF手控器,建立了触觉再现实验系统,对柔性体的接触变形和实时虚拟触觉反馈进行仿真,实验结果表明所提出的模型不仅计算简单,而且能够保证触觉接触力和形变计算具有较高精度,满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求.

关键词：平行菱形链连接模型、柔性触觉再现、触觉反馈、虚拟现实

所属期刊栏目：15

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973项目2002CB312102;国家高技术研究发展计划863项目2006AA01Z329,2006AA04Z246;国家自然科学基金项目60775057,60675047

在线出版日期：2010-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：346-351