机器人视觉定位中的路口场景识别方法研究

摘要：

针对室外巡逻机器人的视觉定位问题,提出了一种基于尺度不变特性变换(scale invariant feature transform,SIFT)和颜色特征的路口场景识别方法.该方法首先提取路口场景图像的SIFT和颜色特征,并计算其在HSI颜色空间中的颜色直方图;然后采用K-D树和Bhattacharyya距离进行特征匹配;最终用决策公式对路口场景进行识别.为了提高SIFT算法进行场景匹配时的速度,还对场景地图库采用基于阈值分割的聚类方法进行了预处理.实验结果表明,该方法对环境光照变化、动态干扰和自身旋转有较强的鲁棒性,并能很好地识别出路1:3,以实现定位.

关键词：尺度不变特征变换、颜色直方图、聚类、Bhattacharyya、距离

所属期刊栏目：14

分类号：TP242.62(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60776811

在线出版日期：2010-01-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2510-2516