一种基于激光雷达的路面提取算法

摘要：

为使机器人自主导航系统能够快速有效地提取前方路面,提出了一种可应用于结构化和半结构化环境的路面提取算法.该算法首先使用基于最大熵原理的模糊聚类方法,在单帧激光雷达数据中将具有连续趋势的点聚类;然后由聚类点拟合直线,再根据直线段的位置和角度的不同提取路面;最后通过比较连续几帧雷达数据来确定正常路面的参考水平面,以进一步提取路面上的障碍,为局部路径规划提供参考依据.在光照不均、纹理复杂、路边与路面高度差不确定、路边几何形状不规则的道路环境中的实验表明,该算法不仅能在结构化环境下提取路面,而且还可以在路边形状不规则的半结构环境下提取路面.

关键词：机器人、激光雷达、路面提取、模糊聚类、最大熵

所属期刊栏目：14

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2035-2041