基于影子的乒乓球机器人单目视觉系统标定

摘要：

视觉系统的场景标定问题是乒乓球机器人研究中要解决的首要任务.针对传统的双目视觉方案中图像处理运算量大、成本高、高速同步采集实现较为困难的缺点,探索了一种单目摄像机下的基于影子辅助成像的视觉标定方法.从单目摄像机模型出发,简化立体映射为平面映射,利用视觉场景中灯光、乒乓球和影子之间的几何关系.结合最小二乘法和最小误差估计,准确地计算视觉系统中灯与摄像机的位置,为图像识别和3维目标定位奠定基础.该方法既标定了摄像机的参数,同时也标定了辅助灯的参数,而且从平面图像坐标计算3维坐标过程简便,实验结果证明其具有较高的精度(<4 mm),可应用于快速图像处理的场合(>60 fps),有望成为一种低成本、便捷而有效的方法.

关键词：单目、乒乓球机器人、标定、影子

所属期刊栏目：14

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：浙江省人才基金项目R105341

在线出版日期：2009-11-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1895-1899