基于2维激光测距仪的快速路边检测

摘要：

为了在光线较差、缺失明显道路标志时,快速准确地检测道路边界,基于最大熵原理,提出了一种利用2D激光测距仪的实时测量数据快速提取路边算法.该算法首先通过对连续有限不同角度观测数据的重新组合,直接构造模糊聚类中心;然后利用最大熵原理求取当前状态的隶属度函数值,同时对测量结果和预测误差进行预测,以便消除传统方法对专家知识或先验信息的依赖;最后根据当前状态与所选连续状态的距离,利用较近状态对预测结果产生较大影响的原理来构造加权因子,并计算模糊预测结果,再利用预测误差对预测结果进行修正,这种预测误差仅由有限几次测量结果决定,而不随时间的推移产生积累.实验结果表明,该方法是有效的.

关键词：最大熵、2维激光测距仪、模糊预测、路边检测

所属期刊栏目：12

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省教育厅自然科学基金2006KJ090B

在线出版日期：2007-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1604-1609